Трехкоординатный манипулятор на вентильных электроприводах

Трехкоординатный манипулятор на вентильных электроприводах используется для проведения экспериментальных исследований по изучению технологических сварочных процессов под водой.

Манипулятор позволяет выполнять сварку по траектории, задаваемой при помощи специализированного программного обеспечения, в функции которого входит контроль работы электроприводов и реализация цикла сварки.

Электромеханическая часть трехкоординатного манипулятора представляет собой три вентильных электропривода, состоящих из вентильных электродвигателей с 10-bit-ными магнитными энкодерами, двухступенчатых планетарных редукторов с передаточным отношением і = 16 и блока управления на базе DSP-процессоров.

Корпуса трех вентильных мотор-редукторов и блока управления тремя координатами выполнены из нержавеющей стали. Для исключения возможности проникновения воды корпуса электроприводов и блока управления заполнены керосином.

Связь персонального компьютера и блока управления электроприводами осуществляется через протокол RS-422.